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操作方法
基本操作| マウスドラッグ | 対象物を回転させます。 |
| マウスドラッグ + Shift | 対象物を平行移動させます。 |
| マウスドラッグ + Ctrl | 対象物を拡大・縮小させます。 |
| 開始 | 計算を開始します。 |
| 停止 | 計算を一時停止します。 |
| 初期化 | 物体の位置・速度を初期化します。 |
| X | 視点をx軸方向にしてy-z面を表示します。 |
| Y | 視点をy軸方向にしてx-z面を表示します。 |
| Z | 視点をz軸方向にしてx-y面を表示します。 |
プログラム概要
マルチボディダイナミクス（多体系運動）シミュレーションのプログラムです。
ここでは球を連ねた鎖（一昔前の照明スイッチの鎖のイメージ）
の振り子をシミュレートしています。
（解像度が粗くて球に見えないかもしれませんが。）
重力は z 軸−側に働いています。
時間積分は陽解法である４次のルンゲ=クッタ法を用いています。
汎用性が高いプログラムなので追々改造して色々使おうかと考えています。
今のところ妄想しているだけですが。
１０自由度でこの動きならロボットできそうだなーとか。
参考文献
マルチボディダイナミクス(1)−基礎理論− 日本機械学会編 コロナ社
マルチボディダイナミクス(2)−数値解析と実際− 日本機械学会編 コロナ社