public abstract class AbstractRigidConstraint extends AbstractConstraint implements RigidConstraint
| 修飾子とタイプ | フィールドと説明 |
|---|---|
protected double |
alpha
バウムガルテの安定化パラメータα
|
protected double |
beta
バウムガルテの安定化パラメータβ
|
protected Matrix[] |
matrix
拘束マトリックス
|
| 修飾子 | コンストラクタと説明 |
|---|---|
protected |
AbstractRigidConstraint(int p1,
int p2,
Point3D r1,
Point3D r2)
拘束条件を構築する
|
| 修飾子とタイプ | メソッドと説明 |
|---|---|
void |
axis(Position p1,
Position p2,
Vector3D s1,
Vector3D s2,
int index)
軸方向拘束マトリックス・拘束荷重ベクトルを作成する
|
void |
direction(Position p1,
Position p2,
Vector3D s,
int index)
相対位置方向拘束マトリックス・拘束荷重ベクトルを作成する
|
Matrix[] |
getMatrix()
拘束マトリックスを返す
|
protected Vector |
point(Position p,
Point3D r,
int index,
int mi)
拘束マトリックス・拘束荷重ベクトルを作成する
|
void |
point(Position p1,
Position p2,
int index)
点拘束マトリックス・拘束荷重ベクトルを作成する
|
void |
rotate(Position p1,
Position p2,
Vector3D b1x,
Vector3D b2y,
int index)
軸回転拘束マトリックス・拘束荷重ベクトルを作成する
|
void |
setBaumgarte(double alpha,
double beta)
バウムガルテの安定化パラメータを設定する
|
add, add, add, add, add, compList, getVector, mul, mul, mul, mul, mul, mul, mul, mul, p1, p2, setCoords, setPosition, swap, tildeclone, equals, finalize, getClass, hashCode, notify, notifyAll, toString, wait, wait, waitsetGcPositioncreate, dof, getVector, p1, p2, setCoords, setPosition, swapprotected double alpha
protected double beta
protected Matrix[] matrix
public void setBaumgarte(double alpha,
double beta)
setBaumgarte インタフェース内 RigidConstraintalpha - バウムガルテの安定化パラメータαbeta - バウムガルテの安定化パラメータβpublic Matrix[] getMatrix()
getMatrix インタフェース内 RigidConstraintpublic void point(Position p1, Position p2, int index)
p1 - 拘束対象位置情報1p2 - 拘束対象位置情報2index - 拘束式の開始行protected Vector point(Position p, Point3D r, int index, int mi)
p - 拘束対象位置情報r - 拘束位置index - 拘束式の開始行mi - 物体のインデックスpublic void axis(Position p1, Position p2, Vector3D s1, Vector3D s2, int index)
p1 - 拘束対象位置情報1p2 - 拘束対象位置情報2s1 - 拘束対象物体1の移動方向s2 - 拘束対象物体2の移動方向index - 拘束式の開始行public void direction(Position p1, Position p2, Vector3D s, int index)
p1 - 拘束対象位置情報1p2 - 拘束対象位置情報2s - 拘束対象物体1の移動方向index - 拘束式の開始行